本案例是国内某纺织厂使用欧姆龙PLC通过EtherCAT转CANopen连接汇川IS620P伺服驱动器的配置案例。
具体步骤如下。
配置步骤：
首先配置伺服从站设定从站地址，波特率以及其他相关参数。
从手册得知波特率支持20k-1M支持4个RTPDO
根据实际通讯距离设置实际波特率
展开剩余86%根据从站接线要求接好CAN总线。
面板设置控制模式为8CANopen模式，站地址为1波特率我们设为1M
完成后保存配置并重新上电。打开网关配置软件“CANopen Configuration Studio”
网关配置
下一步进行网关的配置。打开网关配置软件“CANopen Configuration Studio”新建项目选择“ECAT-CANopen”
设置网关CANopen一侧的波特率以及通讯周期参数，如果不使用周期模式可以填0
设置网关的字节顺序下载IP地址以及掉线后数据处理方式。
导入从站伺服EDS文件，可从伺服官网下载
导入后将从站添加进网关组态
设置好从站地址
设置每个PDO用到的参数，以及PDO的通讯参数。
没有的可以右键-添加找到所需要用到的参数即可。
确定参数后点击自动设置通道偏移，以便对应PLC的输入输出点。
设置好PDO的通讯参数（如传输类型与触发参数等）
确认无误后将配置下载进网关，并进行PLC一侧的EtherCAT设置
欧姆龙PLC配置
1. 打开欧姆龙配置软件Sysmac Studio
2. 双击EtherCAT，在主设备处右键选择显示ESI库
3. 在弹出的对话框中选择安装文件
4. 选择网关的ESI文件
5. 添加完成后选择Ethercat-PN
6. 1设置好网关参数
7. 打开IO映射设置好变量
8. 将PLC在线，在主站处右键选择与物理网络配置比较和合并
9. 完成后将组态下载至PLC，将设备上电后观察设备指示灯，等待PLC，网关与从站设备指示灯均正常后即可正常读写从站设备。
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